طراحی و ساخت یک ربات بالا رونده از پله با ایمنی بالا

محققین:

علی اکبر اکبری/دانشگاه فردوسی مشهد

عباس داشخانه/دانشگاه فردوسی مشهد

در این مقاله به بررسی نحوه‌ی طراحی و ساخت ربات زنجیرداری پرداخته می‌شود که قابلیت بالارفتن از پله و سکوهایی به ارتفاع 25 سانتی‌متر را داراست. ساختار انعطاف‌پذیر در مکانیزم حرکتی این ربات، این امکان را فراهم می‌سازد تا زنجیرهای ربات در عبور از پله حداکثر تماس را با سطح پله داشته باشند. این امر ایمنی ربات را در برابر لغزش روی پله افزایش می‌دهد. از ویژگی‌های دیگر ربات می‌توان به حرکت هموار بر روی پله و توانایی آن در حمل بار اشاره کرد که آن را به عنوان گزینه‌ای مناسب برای حمل افراد معلول و جابجایی ‌بار در مراکز تجاری و مسکونی مطرح می‌سازد. ضمن آن‌که می‌توان در کاربردهای دیگری از جمله کاربردهای نظامی و یا امداد از آن استفاده نمود. در ادامه ابتدا طرح اولیه‌ی از ربات معرفی می‌شود. سپس با معرفی شیوه‌ای برای بالارفتن از پله، طراحی ابعاد برای اجزای مختلف به‌گونه‌ای انجام می‌شود که حرکتی ایمن و هموار برای ربات بدست آید. سپس سرعت حرکت ربات و توان مورد نیاز موتورها در حرکت بر روی پله به کمک نرم‌افزار مطلب ، محاسبه می‌شود. در پایان نیز نتایج حاصل از آزمایش ربات مورد بحث و بررسی قرار می‌گیرد.

جهت دانلود به ادامه مطلب مراجعه نمایید.