Robustified estimation algorithms for mobile robot localization based on geometrical environment maps
Abstract
This paper presents an improved weighted least-squares algorithm used for optimal 2D pose estimation of mobile robots navigating in real environments represented by geometrical maps. Following this map representation paradigm, feature matching is an important step in pose estimation. In this process, false feature matches may be accepted as reliable. Thus, in order to provide reliable pose estimation even in the presence of a certain level of false matches, robust M-estimators are derived. We further apply some concepts of outlier rejection for deriving a robust Kalman filter-based pose estimator. Extensive comparisons of the proposed robust methods with classic Kalman filtering-based approaches were carried out in real environments.
© 2003 Elsevier B.V. All rights reserved.
جهت دانلود به ادامه مطلب مراجعه نمایید.
ادامه ی مطلب ...
برای دسترسی به ادامه ی مطلب، باید عضو سایت بشوید. اگر قبلا در سایت عضو شده اید، برای ورود به سایت اینجا کلیک کنید.-
دانلود Adobe Photoshop
v18.1.1.252 -
دانلود Windows 8.1
June 2017 96/4/2 -
دانلود IDM
6.28 Build 17 96/5/15 -
دانلود Telegram
1.1.19 -
دانلود Google Chorme
60.0.3112
-
معرفی فرآیند شیرین سازی گاز ترش و بازیافت آمین
۱۱ شهریور ۱۳۹۶ ساعت ۲۲:۰۷ -
PFD و P&ID چیست؟
۱۱ شهریور ۱۳۹۶ ساعت ۲۱:۵۱ -
دانلود نرم افزار Proteus.v8.4.SP0.With.Advanced.Simulation
۲۰ اردیبهشت ۱۳۹۶ ساعت ۱۴:۲۷ -
ربات آسیمو
۲۳ آبان ۱۳۹۵ ساعت ۱۳:۵۳ -
ربات انسان نما
۲۳ آبان ۱۳۹۵ ساعت ۱۳:۴۳
نظرات
ارسال نظر